Originario di Pamplona, percorse la Gallia del Nord per convertire pagani e notabili, il che portò al suo arresto e decapitazione da parte delle autorità romane. Nell'iconografia è rappresentato con un pastorale vescovile e talvolta accompagnato dalla spada usata per il suo supplizio.
Firmino nacque a Pamplona, in Spagna, figlio di un senatore romano. Fu convertito al cristianesimo da San Saturnino (o Sant'Onorato). In seguito viaggiò in Gallia per predicare il Vangelo. Divenne il primo vescovo di Amiens, dove fondò la comunità cristiana. Fu infine arrestato e martirizzato per decapitazione durante le persecuzioni di Diocleziano o Massimiano. Secondo la tradizione, le sue reliquie furono scoperte e traslate all'inizio del VII secolo sotto il vescovo san Salvio di Amiens, il che portò a un culto fiorente, in particolare ad Amiens e Pamplona, dove è il santo patrono.