Originaire de Pampelune, il parcourut la Gaule du Nord pour convertir païens et notables, ce qui entraîna son arrestation et sa décapitation par les autorités romaines. Il est représenté dans l’iconographie tenant une crosse d’évêque et parfois accompagné du glaive qui servit à son supplice.
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Firmin serait né à Pampelune, fils d'un sénateur romain. Il fut converti au christianisme par saint Saturnin (ou saint Honorat). Il voyagea ensuite en Gaule pour prêcher l'Évangile. Il devint le premier évêque d'Amiens, où il établit la communauté chrétienne. Il fut finalement arrêté et martyrisé par décapitation durant les persécutions de Dioclétien ou Maximien. Selon la tradition, ses reliques furent découvertes et translatées au début du VIIe siècle sous l'évêque saint Sauve d'Amiens, ce qui mena à un culte florissant, particulièrement à Amiens et Pampelune, où il est le saint patron.